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床底深度清扫

床底、沙发底、柜子底等地方相对较脏，因此这些地方需要***清扫，以保证清洁度。为实现此功能，在扫地机器人正面安装8个光敏传感器。扫地机器人在床底或柜子底开始工作后，光敏传感器接收的光强较弱。当扫地机器人运行离开床底或柜子底时，光敏传感器接收到的光强发生变化，向控制器发送信号，控制器发出控制信号，使扫地机器人转向，重新回到暗处，继续进行清扫。

接触式传感器

接触式厚度传感器，扫地机通常采用电感式位移传感器、电容式位移传感器、电位器式位移传感器、霍耳式位移传感器等（见位移传感器）进行接触式厚度测量。扫地机为了连续测量移动着的物体的厚度，常在位移传感器的可动端头上安装滚动触头，以减少磨损。接触式厚度传感器可测量物体高度，空间大小。全能清洁扫地机器人可利用这一点探测障碍物的高度，进一步做出判断发挥它的功能.

扫地机障碍物检测装置,包括扫地机本体,驱动轮组,从动轮,主控模块,碰撞感应模块,距离感应模块,以及一种基于扫地机障碍检测装置的检测及脱困方法,包括步骤1至步骤7.实现扫地机对边界的详细检测,提高了脱困效率,排除了困境,在一定程度增加了机器清扫覆盖.

扫地机器人的障碍物高度检测装置，其特征在于，包括：图像获取单元，包括同一拍摄平面上的至少两个摄像头，用于获取至少两幅障碍物图像；距离计算单元，用于依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物距离；高度计算单元，用于依据获取的一幅障碍物图像和计算出的障碍物距离，计算出障碍物高度。