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　　仿生超声波侦测系统

　　而另外一种仿生超声波侦测系统，其原理则是运用类似海豚和蝙蝠的声波探测功能，利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。

　　仿生超声波侦测系统主要被iRobot和Proscenic采用，仿生超声波侦测系统成本较高，但对黑色物体和透明物体的分辨度比较精准。

接触式传感器

接触式厚度传感器，扫地机通常采用电感式位移传感器、电容式位移传感器、电位器式位移传感器、霍耳式位移传感器等（见位移传感器）进行接触式厚度测量。扫地机为了连续测量移动着的物体的厚度，常在位移传感器的可动端头上安装滚动触头，以减少磨损。接触式厚度传感器可测量物体高度，空间大小。全能清洁扫地机器人可利用这一点探测障碍物的高度，进一步做出判断发挥它的功能.

扫地机器人中都有哪些传感器呢？

超声波传感器采用直接反射式的检测模式。位于传感器前面的被检测物通过将发射的声波部分地发射回传感器的，从而使传感器检测到被测物，经单片机系统处理判断前方物体的大小、远近及大体属性。

陀螺仪

针对电子罗盘容易受到电磁干扰以及光电编码器会受到轮子打滑等不确定因素造成的角度测量不准的特点，确定物体的运动方向还需要一个传感器，在上述情况发生时能够测量运动物体运动的角度。陀螺仪是用来测量运动物体的角度、角速度和角加速度的传感器，它能够有效解决上述问题。